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AGV小车用双电机驱动器-控制两台电机doc

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  智能型双直流电机驱动器STISTISTISTI济南三腾电子科技有限公司在使用本产品前请您详细阅读本使用说明书。由于不遵守该使用及安装说明书中规定的注意事项所引起的任何故障和损失均不在厂家的保修范围内厂家将不承担任何相关责任。请妥善保管好文件如有相关疑问请与厂家联系。安全注意事项·请专业技术人员进行安装、连接、调试该设备。·在带电情况下不能安装、移除或更换设备线路。·请务必在本产品的电源输入端与电源(电瓶)之间加装必要的保护装置,以免造成危险事故或致命伤害需要加装:过流保护器、保险、紧急开关。·请做好本产品与大地、设备之间的隔离及绝缘保护。·如确实需要带电调试本产品请选用绝缘良好的非金属专用螺丝刀或专用调试工具。·本产品需要安装在通风条件良好的环境中。·本产品不能直接应用在高湿、粉尘、腐蚀性气体、强烈震动的非正常环境下。该标志表示一种重要提示或是警告。目 录一、概述二、规格及型号三、产品特性四、性能指标五、外形尺寸六、接线要求七、驱动器端子接线说明及端子功能示意图八、保险、电源开关的连接九、电机的连接及编码器使用说明十、控制端子的连接说明十一、驱动器保护功能说明十二、电机控制模式说明公司地址及联系方式一、概述:STIⅡ系列是一款智能型双直流电机驱动器。该驱动器使用高性能MCU采用高级运动控制算法配合外部的正交编码器输入来完成双电机独立控制双电机混合控制开环控制闭环速度控制闭环扭矩控制下的电机运动。广泛的用于机器人行走小型车辆行走等自动化控制场合。二、规格及型号:型号电源范围(VDC)最大输出电压(V)最大连续电流(A)最大输出电流加散热器(A)最大输出电流(A)STI(输出)(输出)STI(输出)(输出)STI(输出)(输出)      三、产品特性:◆两个独立的输出级。◆宽电压输入。◆智能PID控制环。◆多种工作方式:双电机独立控制双电机混合控制(用于坦克式旋转)开环控制闭环速度控制闭环扭矩控制。◆外部电位器、VVDC模拟量RC控制。◆安全的前向反向控制四象限操作支持再生。新万博nba赛事直播app◆紧急制动控制功能。◆路MOS管漏极开路输出一般作为vA输出口(最大负载能力为vA)可用于松开制动器或其他附件。◆最大电流限制。◆过电流、过热过压、欠压短路等异常情况启动保护功能。◆LED数码管状态指示故障报警。◆RS通讯客户使用时见详细的串口协议。四、性能指标:、电源电压:VVDC。、持续工作电流A。、OutVDC电源(可给编码器供电):VDC mA。、模拟量输入范围:VDC。、数字量输出接口:路漏极开路最大负载能力为vA、℃过热保护℃停止输出。、工作环境温度:℃℃。、环境湿度:相对湿度≤RH。、重量:约g。五、外形尺寸:L*W*H=** 单位:mm。外形尺寸图注:驱动器外壳底部有*Φmm的安装固定孔可以在水平方向安装。将驱动器远离粉尘高湿环境同时避免意外接触。保持驱动器周围有足够大的空间便于通风和调整方便。固定驱动器时要远离其他的热源。保证驱动器工作在指定的环境温度范围内。避免安装在过度震动的设备上如果需要安装请采取很好的防震措施。六、接线要求:、不要带电连接导线。  、请选择与驱动器电压电流相匹配的绝缘导线、屏蔽线与其连接驱动器的电源输入线和电机连接线的规格选择请遵循下表:表线规格和长度表电流(A)  线规格()   最大线长(m)电源输入线:                 电机输出线:                 警告无论在任何情况下信号线、逻辑控制线都不得与电源进线、输出线(电机线)及其他动力线捆绑混合在一起布线这样产生感应电压会造成对驱动器的干扰、误动作或直接造成驱动器损坏。 、驱动器内部没有电源反接保护功能请必须保证驱动器的电源输入与外部供电电源的正负极相一致否则会造成驱动器损坏。、请使用合适的工具连接并必须保证接线正确。、驱动器端子接线说明及端子功能示意图:接线端子说明控制端子的所有外出连接线不要靠近电源端、输出端的导线。为了减少不必要的电子信号干扰应尽量缩短控制端子的连线长度当连线超过m时请使用屏蔽线并保证单端接地。、V V:外接直流电源输入端。  、M M:第一路输出端外接电机绕组输出端。  、M M:第二路输出端外接电机绕组输出端。  、CTL:控制单元工作状态选择该端口与GND接通控制单元关断。悬浮或外接V至输入电源的直流电压控制单元正常工作。此控制端口可作为紧急停止。、编码器:采用标准DR母座具体接口功能定义如下:接口定义功能备注驱动器输出DCV(mA)红线第一路电机编码器反馈输入端A绿线第一路电机编码器反馈输入端B白线GND黑线空置 驱动器输出DCV(mA)红线第二路电机编码器反馈输入端A绿线第二路电机编码器反馈输入端B白线GND黑线   、IO:采用标准DR母座具体接口功能定义如下:接口定义功能备注故障报警输出端 TxoutRSTxRxinRCCHRSRxRCCH GND 空置 空置 空置 故障报警输出端 模拟量输入 模拟量输入 空置 GND 驱动器输出DCV(mA) 急停或反向开关控制(需设置)对GND有效   、端子路报警输出端:为MOS管漏极开路输出通用为vA输出口最大输出vA使用时需要外接k上拉电阻。、端子、、:为驱动器与PC电脑的RS串口连接。、端子、:为无线遥控接收端独立模式时RCCH为第一路电机调整RCCH为第二路电机调整。混合模式时RCCH为两路电机正转反转RCCH为车辆式旋转方式从而实现车辆前进、后退、左拐、右拐坦克式旋转。在RC模式操作驱动器在这种工作模式驱动器用作RC模型遥控的Radio接收机并接收来自于RCradio的脉宽信号当脉宽最小对应为毫秒宽对应于操纵杆的最小位置毫秒的脉宽对应于操纵杆的最大位置。操纵杆处于中心位置时脉宽应是毫秒。【注】为达到最佳的控制精度请确保RCradio信号的脉宽信号是在msms范围内。、端子、:为模拟量输入端模拟量输入口定义为给定模拟信号输入端。当使用外部电位器作为给定信号时连接GND模拟量和模拟量,V端子。出厂设置默认:vv双向控制。即v为正向控制vv为反向控制。独立模式时为第一路电机调整RCCH为第二路电机调整。混合模式时为两路电机正转反转为车辆式旋转方式从而实现车辆前进、后退、左拐、右拐坦克式旋转。、端子:急停或反向开关开关控制此端口可设置急停或反向控制作为急停可有效的将电机立即刹车制动驱动器数码管全部点亮并闪烁刹车制动后需要重新启动电源复位否则驱动将处于保护状态。作为反向开关控制此端口与GND接通后会将第一路电机和第二路电机的状态互换。假设第一路电机处于正转第二路电机处于反转通过此端口与GND接通以后第一路电机会处于反转第二路电机会处于正转断开后会将会恢复开始状态。、保险、电源开关的连接、驱动器的电源输入端与电源(电瓶)之间请必须加装一只快速熔断保险和电源应急总开关以防必要时紧急断电。继续阅读

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